• Opis: Teória automatického riadenia, spojité systémy v prenosovej reprezentácii
• Prednášajúci: M. Fikar
• Jazyk: slovenský

Okruhy

• Úvod do modelovania a riadenia
  • Úvod do automatického riadenia (45 min)
  • Modelovanie procesov (54 min)
  • Modelovanie procesov /2 (73 min)
• Vstupno-výstupné vlastnosti
  • Transformácia zo stavovej reprezentácie na prenosovú funkciu (31 min)
  • Prenosová funkcia, matica prenosových funkcií (11 min)
  • Opakovanie: Transformácia zo stavovej reprezentácie na prenosovú funkciu (3 min)
  • Príklad - zásobníky kvapaliny (44 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - konštantný čitateľ (9 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - striktne rýdzi systém (8 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - rýdzi systém, všeobecný tvar (21 min)
• Frekvenčné charakteristiky
  • Motivačná časť (11 min)
  • Komplexné čísla (27 min)
  • Funkcie komplexnej premennej (22 min)
  • Typy frekvenčných charakteristík (4 min)
  • Frekvenčné charakteristiky základných prenosových funkcií (38 min)
  • Opakovanie (8 min)
  • Bodeho diagramy: skladanie frekvenčných charakteristík sčítaním, komplexné korene, dopravné oneskorenie, neminimálnefázové systémy (57 min)
  • Relatívna stabilita otvoreného regulačného obvodu (18 min)
• Dynamické vlastnosti procesov
  • Príklady na dynamiku procesov (18 min)
  • Systém prvého rádu (20 min)
  • Systém druhého rádu s dvomi časovými konštantami (17 min)
  • Systém druhého rádu s jednou nulou (18 min)
  • Systém druhého rádu s komplexnými pólmi (23 min)
  • Systém druhého rádu s komplexnými pólmi (58 min)
• Kvalita regulácie
  • Kvalita regulácie (35 min)
• URO, regulátory
  • URO, prenosy (39 min)
  • Dvojpolohový regulátor (10 min)
  • PID Regulátor (52 min)
  • PID Regulátor (väčšina prednášky nemá prezentáciu, zblbol Meet) (30 min)
  • PID regulátor, štruktúry (10 min)
  • PID regulátor - praktické otázky (anti-windup, beznárazový prechod) (23 min)
• Geometrické miesto koreňov
  • Úvod do geometrického miesta koreňov (11 min)
  • Skúmanie pohybu pólov URO na príkladoch (20 min)
  • Pravidlá zostrojenia GMK (31 min)
  • Typy GMK na základe polohy pólov a núl (14 min)
• Nastavovanie PID regulátora, všeobecný regulátor
  • Jednoduché pravidlá ladenia PID regulátorov (9 min)
  • Experimentálne metódy ladenia PID regulátorov (19 min)
  • Metódy ladenia založené na modeli (51 min)
  • Kontrola správnosti nastavenia PID regulátorov (6 min)
  • Návrh všeobecného vstupno-výstupného regulátora metódou umiestnenia pólov (13 min)

Prednášky

• Prednáška 1: 24.09.2020, 99 min
  • Úvod do automatického riadenia (45 min)
  • Modelovanie procesov (54 min)
• Prednáška 2: 01.10.2020, 104 min
  • Modelovanie procesov /2 (73 min)
  • Transformácia zo stavovej reprezentácie na prenosovú funkciu (31 min)
• Prednáška 3: 08.10.2020, 96 min
  • Prenosová funkcia, matica prenosových funkcií (11 min)
  • Opakovanie: Transformácia zo stavovej reprezentácie na prenosovú funkciu (3 min)
  • Príklad - zásobníky kvapaliny (44 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - konštantný čitateľ (9 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - striktne rýdzi systém (8 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - rýdzi systém, všeobecný tvar (21 min)
• Prednáška 4: 15.10.2020, 102 min
  • Motivačná časť (11 min)
  • Komplexné čísla (27 min)
  • Funkcie komplexnej premennej (22 min)
  • Typy frekvenčných charakteristík (4 min)
  • Frekvenčné charakteristiky základných prenosových funkcií (38 min)
• Prednáška 5: 22.10.2020, 83 min
  • Opakovanie (8 min)
  • Bodeho diagramy: skladanie frekvenčných charakteristík sčítaním, komplexné korene, dopravné oneskorenie, neminimálnefázové systémy (57 min)
  • Relatívna stabilita otvoreného regulačného obvodu (18 min)
• Prednáška 6: 29.10.2020, 96 min
  • Príklady na dynamiku procesov (18 min)
  • Systém prvého rádu (20 min)
  • Systém druhého rádu s dvomi časovými konštantami (17 min)
  • Systém druhého rádu s jednou nulou (18 min)
  • Systém druhého rádu s komplexnými pólmi (23 min)
• Prednáška 7: 05.11.2020, 93 min
  • Systém druhého rádu s komplexnými pólmi (58 min)
  • Kvalita regulácie (35 min)
• Prednáška 8: 12.11.2020, 101 min
  • URO, prenosy (39 min)
  • Dvojpolohový regulátor (10 min)
  • PID Regulátor (52 min)
• Prednáška 9: 19.11.2020, 40 min
  • PID Regulátor (väčšina prednášky nemá prezentáciu, zblbol Meet) (30 min)
  • PID regulátor, štruktúry (10 min)
• Prednáška 10: 26.11.2020, 99 min
  • PID regulátor - praktické otázky (anti-windup, beznárazový prechod) (23 min)
  • Úvod do geometrického miesta koreňov (11 min)
  • Skúmanie pohybu pólov URO na príkladoch (20 min)
  • Pravidlá zostrojenia GMK (31 min)
  • Typy GMK na základe polohy pólov a núl (14 min)
• Prednáška 11: 03.12.2020, 98 min
  • Jednoduché pravidlá ladenia PID regulátorov (9 min)
  • Experimentálne metódy ladenia PID regulátorov (19 min)
  • Metódy ladenia založené na modeli (51 min)
  • Kontrola správnosti nastavenia PID regulátorov (6 min)
  • Návrh všeobecného vstupno-výstupného regulátora metódou umiestnenia pólov (13 min)

Prednášky 2019

• Prednáška 1: 19.09.2017, 89 min
  • Úvod do automatického riadenia (21 min)
  • Modelovanie procesov (68 min)
• Prednáška 2: 09.10.2014, 75 min
  • Transformácia zo stavovej reprezentácie na prenosovú funkciu (15 min)
  • Príklad 1 (11 min)
  • Vlastnosti prenosovej funkcie, príklad (18 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - konštantný čitateľ (11 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - striktne rýdzi systém (7 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - rýdzi systém, všeobecný tvar (13 min)
• Prednáška 3: 23.10.2014, 144 min
  • Komplexné čísla (20 min)
  • Funkcie komplexnej premennej (16 min)
  • Odozva dynamického systému na harmonický signál (27 min)
  • Typy frekvenčných charakteristík (6 min)
  • Frekvenčné charakteristiky základných prenosových funkcií (51 min)
  • Bodeho diagramy: skladanie frekvenčných charakteristík sčítaním (12 min)
  • Relatívna stabilita otvoreného regulačného obvodu (12 min)
• Prednáška 4: 22.10.2018, 90 min
  • URO, prenosy (14 min)
  • Dvojpolohový regulátor (4 min)
  • PID Regulátor (42 min)
  • PID regulátor, štruktúry (13 min)
  • PID regulátor - praktické otázky (anti-windup, beznárazový prechod) (17 min)
• Prednáška 5: 24.10.2016, 95 min
  • Časová oblasť (13 min)
  • Frekvenčná oblasť (4 min)
  • Vplyv pólov (14 min)
  • Vplyv núl (9 min)
  • Prechodová charakteristika kmitavého systému 2. rádu (30 min)
  • Kritériá kvality pre systém druhého rádu (25 min)
• Prednáška 6: 14.11.2019, 82 min
  • Úvod do geometrického miesta koreňov (10 min)
  • Skúmanie pohybu pólov URO na príkladoch (19 min)
  • Pravidlá zostrojenia GMK (34 min)
  • Príklad (13 min)
  • Typy GMK na základe polohy pólov a núl (6 min)
• Prednáška 7: 29.10.2018, 89 min
  • Jednoduché pravidlá ladenia PID regulátorov (6 min)
  • Experimentálne metódy ladenia PID regulátorov (12 min)
  • Metódy ladenia založené na modeli (44 min)
  • Kontrola správnosti nastavenia PID regulátorov (1 min)
  • Návrh všeobecného vstupno-výstupného regulátora metódou umiestnenia pólov (26 min)
• Prednáška 8: 26.09.2016, 121 min
  • Riešenie stavovej rovnice dot{x} = A x (analyticky) (12 min)
  • Riešenie stavovej rovnice dot{x} = A x (numericky) (15 min)
  • Fundamentálna matica - vlastnosti (5 min)
  • Riešenie stavovej rovnice s externým vstupom (17 min)
  • Vlastné čísla matice A systému (9 min)
  • Alternatívny spôsob výpočtu fundamentálnej matice (8 min)
  • Stavové transformácie (7 min)
  • Definície Ljapunovovej stability, úvod do vektorových noriem (18 min)
  • Ljapunovova stabilita U trubice (15 min)
  • Ljapunovova funkcia a Ljapunovove vety of stabilite (6 min)
  • Ljapunovova rovnica a stabilita pre lineárne systémy (9 min)
• Prednáška 9: 08.10.2014, 94 min
  • Riaditeľnosť, dosiahnuteľnosť (36 min)
  • Príklady (riaditeľnosť) (11 min)
  • Čiastočná riaditeľnosť a stabilizovateľnosť (10 min)
  • Pozorovateľnosť, konštruovateľnosť (11 min)
  • Príklady (pozorovateľnosť) (7 min)
  • Čiastočná pozorovateľnosť, detekovateľnosť, Kalmanova dekompozícia, dualita (10 min)
  • Kanonické formy riaditeľnosti a pozorovateľnosti (9 min)
• Prednáška 10: 07.11.2016, 55 min
  • Umiestnenie vlastných čísel (13 min)
  • Metódy umiestnenia vlastných čísel stavovej spätnej väzby (12 min)
  • Úloha sledovania (30 min)
• Prednáška 11: 14.11.2016, 89 min
  • Úvod do pozorovateľov (7 min)
  • Pozorovateľ plného rádu (17 min)
  • Redukovaný pozorovateľ (32 min)
  • Metódy umiestnenia vlastných čísel pozorovateľa (10 min)
  • Pozorovateľ poruchy (23 min)
• Prednáška 12: 12.12.2019, 38 min
  • Princíp separácie (14 min)
  • Stavové spätnoväzbové riadenie s pozorovateľom, príklad (24 min)
• Prednáška 13: 05.12.2016, 46 min
  • Ekvivalencia vstupno-výstupnej a stavovej regulácie (34 min)
  • Príklad (12 min)

Prednášky 2016

• Prednáška 1: 19.09.2016, 91 min
  • Stavový opis systémov (71 min)
  • Základné maticové operácie (20 min)
• Prednáška 2: 26.09.2016, 121 min
  • Riešenie stavovej rovnice dot{x} = A x (analyticky) (12 min)
  • Riešenie stavovej rovnice dot{x} = A x (numericky) (15 min)
  • Fundamentálna matica - vlastnosti (5 min)
  • Riešenie stavovej rovnice s externým vstupom (17 min)
  • Vlastné čísla matice A systému (9 min)
  • Alternatívny spôsob výpočtu fundamentálnej matice (8 min)
  • Stavové transformácie (7 min)
  • Definície Ljapunovovej stability, úvod do vektorových noriem (18 min)
  • Ljapunovova stabilita U trubice (15 min)
  • Ljapunovova funkcia a Ljapunovove vety of stabilite (6 min)
  • Ljapunovova rovnica a stabilita pre lineárne systémy (9 min)
• Prednáška 3: 08.10.2014, 94 min
  • Riaditeľnosť, dosiahnuteľnosť (36 min)
  • Príklady (riaditeľnosť) (11 min)
  • Čiastočná riaditeľnosť a stabilizovateľnosť (10 min)
  • Pozorovateľnosť, konštruovateľnosť (11 min)
  • Príklady (pozorovateľnosť) (7 min)
  • Čiastočná pozorovateľnosť, detekovateľnosť, Kalmanova dekompozícia, dualita (10 min)
  • Kanonické formy riaditeľnosti a pozorovateľnosti (9 min)
• Prednáška 4: 09.10.2014, 101 min
  • Transformácia zo stavovej reprezentácie na prenosovú funkciu (15 min)
  • Príklad 1 (11 min)
  • Vlastnosti prenosovej funkcie, príklad (18 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - konštantný čitateľ (11 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - striktne rýdzi systém (7 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - rýdzi systém, všeobecný tvar (13 min)
  • Algebra prenosových funkcií v stavovom priestore (sériové, paralelné zapojenie) (13 min)
  • Algebra prenosových funkcií v stavovom priestore (štandardná konfigurácia) (13 min)
• Prednáška 5: 23.10.2014, 144 min
  • Komplexné čísla (20 min)
  • Funkcie komplexnej premennej (16 min)
  • Odozva dynamického systému na harmonický signál (27 min)
  • Typy frekvenčných charakteristík (6 min)
  • Frekvenčné charakteristiky základných prenosových funkcií (51 min)
  • Bodeho diagramy: skladanie frekvenčných charakteristík sčítaním (12 min)
  • Relatívna stabilita otvoreného regulačného obvodu (12 min)
• Prednáška 6: 24.10.2016, 95 min
  • Časová oblasť (13 min)
  • Frekvenčná oblasť (4 min)
  • Vplyv pólov (14 min)
  • Vplyv núl (9 min)
  • Prechodová charakteristika kmitavého systému 2. rádu (30 min)
  • Kritériá kvality pre systém druhého rádu (25 min)
• Prednáška 7: 07.11.2016, 113 min
  • Frekvenčné kritériá kvality pre systém druhého rádu (4 min)
  • Póly a nuly v uzavretom regulačnom obvode (13 min)
  • Zložky PID regulátorov (16 min)
  • Štruktúry PID regulátorov, nastavovanie (12 min)
  • Praktické aspekty PID regulácie (13 min)
  • Umiestnenie vlastných čísel (13 min)
  • Metódy umiestnenia vlastných čísel stavovej spätnej väzby (12 min)
  • Úloha sledovania (30 min)
• Prednáška 8: 14.11.2016, 89 min
  • Úvod do pozorovačov (7 min)
  • Pozorovač plného rádu (17 min)
  • Redukovaný pozorovač (32 min)
  • Metódy umiestnenia vlastných čísel pozorovača (10 min)
  • Pozorovač poruchy (23 min)
• Prednáška 9: 15.11.2016, 85 min
  • Princíp separácie, voľba pólov URO (13 min)
  • Stavové riadenie odchýlkového modelu (10 min)
  • Stavové riadenie nelineárneho modelu (23 min)
  • Polynómy a polynomické rovnice (25 min)
  • Racionálne rýdze stabilné funkcie (14 min)
• Prednáška 10: 28.11.2016, 88 min
  • Regulátor s jedným stupňom voľnosti (stabilizácia), Youla-Kučerovova parametrizácia (11 min)
  • Príklad (24 min)
  • Regulátor s jedným stupňom voľnosti - integračné vlastnosti (11 min)
  • Regulátor s jedným stupňom voľnosti pre systémy 1. a 2. rádu (21 min)
  • Regulátor s dvomi stupňami voľnosti (10 min)
  • Regulátor s dvomi stupňami voľnosti pre systémy 1. a 2. rádu (11 min)
• Prednáška 11: 05.12.2016, 83 min
  • Odvodenie problému sledovania modelu (20 min)
  • Príklad (17 min)
  • Ekvivalencia vstupno-výstupnej a stavovej regulácie (34 min)
  • Príklad (12 min)

Prednášky 2015

• Prednáška 2: 24.09.2014, 87 min
  • Stavový opis systémov (31 min)
  • Základné maticové operácie (14 min)
  • Riešenie stavovej rovnice dot{x} = A x (analyticky) (15 min)
  • Riešenie stavovej rovnice dot{x} = A x (numericky) (10 min)
  • Fundamentálna matica - vlastnosti (5 min)
  • Fundamentálna matica - príklad (12 min)
• Prednáška 3: 01.10.2014, 98 min
  • Riešenie stavovej rovnice s externým vstupom (10 min)
  • Vlastné čísla matice A systému (11 min)
  • Alternatívny spôsob výpočtu fundamentálnej matice (9 min)
  • Stavové transformácie (5 min)
  • Definície Ljapunovovej stability, úvod do vektorových noriem (20 min)
  • Ljapunovova stabilita U trubice (18 min)
  • Ljapunovova funkcia a Ljapunovove vety of stabilite (8 min)
  • Ljapunovova rovnica pre lineárne systémy (13 min)
  • Stabilita lineárnych systémov (4 min)
• Prednáška 4: 08.10.2014, 94 min
  • Riaditeľnosť, dosiahnuteľnosť (36 min)
  • Príklady (riaditeľnosť) (11 min)
  • Čiastočná riaditeľnosť a stabilizovateľnosť (10 min)
  • Pozorovateľnosť, konštruovateľnosť (11 min)
  • Príklady (pozorovateľnosť) (7 min)
  • Čiastočná pozorovateľnosť, detekovateľnosť, Kalmanova dekompozícia, dualita (10 min)
  • Kanonické formy riaditeľnosti a pozorovateľnosti (9 min)
• Prednáška 5: 09.10.2014, 101 min
  • Transformácia zo stavovej reprezentácie na prenosovú funkciu (15 min)
  • Príklad 1 (11 min)
  • Vlastnosti prenosovej funkcie, príklad (18 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - konštantný čitateľ (11 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - striktne rýdzi systém (7 min)
  • Transformácia z prenosovej funkcie na stavovú reprezentáciu - rýdzi systém, všeobecný tvar (13 min)
  • Algebra prenosových funkcií v stavovom priestore (sériové, paralelné zapojenie) (13 min)
  • Algebra prenosových funkcií v stavovom priestore (štandardná konfigurácia) (13 min)
• Prednáška 6: 23.10.2014, 144 min
  • Komplexné čísla (20 min)
  • Funkcie komplexnej premennej (16 min)
  • Odozva dynamického systému na harmonický signál (27 min)
  • Typy frekvenčných charakteristík (6 min)
  • Frekvenčné charakteristiky základných prenosových funkcií (51 min)
  • Bodeho diagramy: skladanie frekvenčných charakteristík sčítaním (12 min)
  • Relatívna stabilita otvoreného regulačného obvodu (12 min)
• Prednáška 7: 28.10.2014, 96 min
  • Časová oblasť (10 min)
  • Frekvenčná oblasť (7 min)
  • Vplyv pólov (12 min)
  • Vplyv núl (10 min)
  • Póly a nuly v uzavretom regulačnom obvode (9 min)
  • Kritériá kvality pre systém druhého rádu (48 min)
• Prednáška 8: 05.11.2014, 94 min
  • Zložky PID regulátorov (21 min)
  • Štruktúry PID regulátorov, nastavovanie (10 min)
  • Praktické aspekty PID regulácie (13 min)
  • Umiestnenie vlastných čísel (16 min)
  • Metódy umiestnenia vlastných čísel stavovej spätnej väzby (18 min)
  • Úloha sledovania (16 min)
• Prednáška 9: 11.11.2014, 84 min
  • Pozorovač plného rádu (18 min)
  • Redukovaný pozorovač (30 min)
  • Metódy umiestnenia vlastných čísel pozorovača (4 min)
  • Pozorovač poruchy (20 min)
  • Princíp separácie (12 min)
• Prednáška 10: 19.11.2014, 82 min
  • Polynómy a polynomické rovnice (31 min)
  • Racionálne rýdze stabilné funkcie (17 min)
  • Regulátor s jedným stupňom voľnosti (stabilizácia), Youla-Kučerovova parametrizácia (12 min)
  • Príklad (22 min)
• Prednáška 11: 03.12.2014, 68 min
  • Regulátor s jedným stupňom voľnosti - integračné vlastnosti (14 min)
  • Regulátor s jedným stupňom voľnosti pre systémy 1. a 2. rádu (25 min)
  • Regulátor s dvomi stupňami voľnosti (17 min)
  • Regulátor s dvomi stupňami voľnosti pre systémy 1. a 2. rádu (12 min)
• Prednáška 12: 10.12.2014, 65 min
  • Odvodenie problému sledovania modelu (21 min)
  • Príklad (18 min)
  • Ekvivalencia vstupno-výstupnej a stavovej regulácie (21 min)
  • Príklad (5 min)