• Opis: Teória automatického riadenia, stavové riadenie, diskrétne riadenie
• Prednášajúci:M. Fikar
• Jazyk:slovenský

Okruhy

• Stavové modely
  • Základy práce s maticami (15 min)
  • Rozličné stavové opisy jedenj prenosovej funkcie, vlastné čísla matice (17 min)
  • Riešenie stavovej rovnice dot{x} = A x (analyticky) (7 min)
  • Fundamentálna matica - vlastnosti (4 min)
  • Riešenie stavovej rovnice s externým vstupom (5 min)
  • Stavové transformácie (9 min)
  • Riaditeľnosť, dosiahnuteľnosť (26 min)
  • Stabilita (2 min)
• Lineárna stavová spätná väzba
  • Lineárna stavová spätná väzba (22 min)
  • Metódy umiestnenia vlastných čísel stavovej spätnej väzby (umiestnenie pólov, LQ regulátor) (41 min)
  • Úloha sledovania - dopredné riadenie (17 min)
  • Úloha sledovania - integračná činnosť (19 min)
• Pozorovatele stavu
  • Úvod do pozorovateľov (17 min)
  • Pozorovateľ plného rádu (19 min)
  • Pozorovateľ redukovaného rádu (31 min)
  • Metódy umiestnenia vlastných čísel pozorovateľa (umiestnenie pólov, Kalmanov filter) (29 min)
• Z-transformácia
  • Úvod do Z-transformácie (34 min)
  • Z-transformácia (33 min)
  • Inverzná Z-transformácia (38 min)
  • Z-transformácia a diferenčné rovnice (34 min)
• Diskrétne dynamické systémy
  • Diskrétne prenosové funkcie (47 min)
  • Vstupno-výstupné diskrétne modely (37 min)
  • Stavové diskrétne modely (30 min)
  • Riešenie diskrétnych modelov (22 min)
  • Transformácia medzi s a z oblasťou (52 min)
  • Testy stability (23 min)
  • Ljapunovova stabilita (8 min)
  • Riaditeľnosť, pozorovateľnosť (8 min)
• Návrh diskrétneho riadenia v stavovej oblasti
  • Stavová spätná väzba (PP, LQ) (26 min)
  • Dopredné stavové riadenie (22 min)
  • Stavová spätná väzba s integračnou činnosťou (25 min)
  • Stavové riadenie - anti windup (21 min)
  • Návrh stavového riadenia: pozorovateľ stavu (prediktívny a filtračný) (38 min)
  • Optimálny pozorovateľ, Kalmanov filter (35 min)
  • Stavové riadenie s pozorovačom poruchy (11 min)
• Návrh diskrétneho riadenia vo vstupno-výstupnej oblasti
  • Diskrétne PID regulátory (53 min)
  • Algebraická teória: polynomické operácie (25 min)
  • Algebraická teória: riadenie s umiestnením pólov (1DoF) (10 min)
  • Algebraická teória: riadenie s umiestnením pólov (1DoF) + integrátor (8 min)
  • Algebraická teória: riadenie s umiestnením pólov (2DoF) (8 min)
  • Algebraická teória: regulátory pre systém 1. rádu (12 min)
  • Príklad, 2 zásobníky (13 min)
  • Anti-windup (4 min)
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (2DoF) (38 min)
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (1DoF) (5 min)

Prednášky

• Prednáška 1: 18.02.2021, 85 min
  • Základy práce s maticami (15 min)
  • Rozličné stavové opisy jedenj prenosovej funkcie, vlastné čísla matice (17 min)
  • Riešenie stavovej rovnice dot{x} = A x (analyticky) (7 min)
  • Fundamentálna matica - vlastnosti (4 min)
  • Riešenie stavovej rovnice s externým vstupom (5 min)
  • Stavové transformácie (9 min)
  • Riaditeľnosť, dosiahnuteľnosť (26 min)
  • Stabilita (2 min)
• Prednáška 2: 25.02.2021, 99 min
  • Lineárna stavová spätná väzba (22 min)
  • Metódy umiestnenia vlastných čísel stavovej spätnej väzby (umiestnenie pólov, LQ regulátor) (41 min)
  • Úloha sledovania - dopredné riadenie (17 min)
  • Úloha sledovania - integračná činnosť (19 min)
• Prednáška 3: 03.03.2021, 96 min
  • Úvod do pozorovateľov (17 min)
  • Pozorovateľ plného rádu (19 min)
  • Pozorovateľ redukovaného rádu (31 min)
  • Metódy umiestnenia vlastných čísel pozorovateľa (umiestnenie pólov, Kalmanov filter) (29 min)
• Prednáška 4: 11.03.2021, 64 min
  • Pozorovateľ poruchy (33 min)
  • Princíp separácie, kombinovaná stavová spätná väzba s pozorovateľom stavu (31 min)
• Prednáška 5: 18.03.2021, 105 min
  • Úvod do Z-transformácie (34 min)
  • Z-transformácia (33 min)
  • Inverzná Z-transformácia (38 min)
• Prednáška 6: 25.03.2021, 81 min
  • Z-transformácia a diferenčné rovnice (34 min)
  • Diskrétne prenosové funkcie (47 min)
• Prednáška 7: 01.04.2021, 89 min
  • Vstupno-výstupné diskrétne modely (37 min)
  • Stavové diskrétne modely (30 min)
  • Riešenie diskrétnych modelov (22 min)
• Prednáška 8: 08.04.2021, 91 min
  • Transformácia medzi s a z oblasťou (52 min)
  • Testy stability (23 min)
  • Ljapunovova stabilita (8 min)
  • Riaditeľnosť, pozorovateľnosť (8 min)
• Prednáška 9: 15.04.2021, 94 min
  • Stavová spätná väzba (PP, LQ) (26 min)
  • Dopredné stavové riadenie (22 min)
  • Stavová spätná väzba s integračnou činnosťou (25 min)
  • Stavové riadenie - anti windup (21 min)
• Prednáška 10: 22.04.2021, 84 min
  • Návrh stavového riadenia: pozorovateľ stavu (prediktívny a filtračný) (38 min)
  • Optimálny pozorovateľ, Kalmanov filter (35 min)
  • Stavové riadenie s pozorovačom poruchy (11 min)
• Prednáška 11: 29.04.2021, 88 min
  • Diskrétne PID regulátory (53 min)
  • Algebraická teória: polynomické operácie (25 min)
  • Algebraická teória: riadenie s umiestnením pólov (1DoF) (10 min)
• Prednáška 12: 06.05.2021, 88 min
  • Algebraická teória: riadenie s umiestnením pólov (1DoF) + integrátor (8 min)
  • Algebraická teória: riadenie s umiestnením pólov (2DoF) (8 min)
  • Algebraická teória: regulátory pre systém 1. rádu (12 min)
  • Príklad, 2 zásobníky (13 min)
  • Anti-windup (4 min)
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (2DoF) (38 min)
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (1DoF) (5 min)

Prednášky 2020

• Prednáška 1: 21.02.2013, 96 min
  • Úvod do Z-transformácie (28 min)
  • Z-transformácia (34 min)
  • Inverzná Z-transformácia (34 min)
• Prednáška 2: 27.02.2013, 100 min
  • Inverzná Z-transformácia 2 (13 min)
  • Z-transformácia a diferenčné rovnice (41 min)
  • Diskrétne prenosové funkcie (46 min)
• Prednáška 3: 28.02.2013, 85 min
  • Vstupno-výstupné diskrétne modely (13 min)
  • Stavové diskrétne modely (38 min)
  • Riešenie diskrétnych modelov (34 min)
• Prednáška 4: 14.03.2013, 90 min
  • Transformácia medzi s a z oblasťou (27 min)
  • Testy stability (37 min)
  • Ljapunovova stabilita (13 min)
  • Riaditeľnosť, pozorovateľnosť (13 min)
• Prednáška 5: 07.03.2017, 85 min
  • Stavová spätná väzba a pozorovač stavu diskrétnych systémov (2019) (38 min)
  • Dopredné stavové riadenie (19 min)
  • Stavová spätná väzba s integračnou činnosťou (2019) (28 min)
• Prednáška 6: 14.03.2017, 53 min
  • Stavové riadenie - anti windup (23 min)
  • Stavové riadenie s pozorovačom stavu (10 min)
  • Stavové riadenie s pozorovačom poruchy (20 min)
• Prednáška 7: 14.03.2017, 51 min
  • Algebraická teória: polynomické operácie (20 min)
  • Algebraická teória: riadenie s umiestnením pólov (1DoF) (11 min)
  • Algebraická teória: riadenie s umiestnením pólov (2DoF) (20 min)
• Prednáška 8: 21.03.2018, 21 min
  • Algebraická teória: regulátory pre systém 1. rádu (21 min)
• Prednáška 9: 21.03.2017, 111 min
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (1DoF) (42 min)
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (1DoF - príklad) (13 min)
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (2DoF) (10 min)
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (2DoF - príklad) (11 min)
  • Príklad - nelineárny proces (3 min)
  • Diskrétne PID regulátory (18 min)
  • Praktická implementácia PID regulátorov (14 min)
• Prednáška 10: 15.02.2012, 97 min
  • Statická optimalizácia (75 min)
  • Funkcie, diferenciály, variácie (22 min)
• Prednáška 11: 15.02.2012, 148 min
  • Typy účelových funkcií (21 min)
  • Problém s pevným koncovým časom (50 min)
  • Problém s voľným koncovým časom (47 min)
  • Problémy s neznámymi parametrami (12 min)
  • Problém s voľným počiatočným časom a stavom (18 min)
• Prednáška 12: 01.03.2012, 86 min
  • Príklad - problém minimálnej vzdialenosti (22 min)
  • Spojitá LQ regulácia (36 min)
  • Spojité LQ sledovanie (28 min)
• Prednáška 13: 25.04.2017, 110 min
  • Pontrjaginov princíp minima (14 min)
  • Problémy afinné v riadení (10 min)
  • Dynamické programovanie, úvod (11 min)
  • Dynamické programovanie pre diskrétne systémy (23 min)
  • Dynamické programovanie - diskrétna LQ regulácia (28 min)
  • Diskrétna LQ regulácia - príklad (6 min)
  • Dynamické programovanie pre spojité systémy (18 min)
• Prednáška 14: 02.05.2017, 56 min
  • Spojitý Kalmanov filter (39 min)
  • Spojitý Kalmanov filter - implementácia v MATLABe/Simulinku (17 min)
• Prednáška 15: 09.05.2017, 86 min
  • Diskrétny Kalmanov filter (61 min)
  • Príklady (15 min)
  • Implementácia, diskrétny, hybridný, rozšírený KF (5 min)
  • Dualita optimálneho riadenia a odhadu stavu (5 min)

Prednášky 2017

• Prednáška 5: 07.03.2017, 57 min
  • Stavová spätná väzba a pozorovač stavu diskrétnych systémov (11 min)
  • Stavová spätná väzba s integračnou činnosťou (27 min)
• Prednáška 6: 14.03.2017, 91 min
  • Stavové riadenie s pozorovačom stavu (15 min)
  • Stavové riadenie s pozorovačom poruchy (25 min)

Prednášky 2016

• Prednáška 1: 21.02.2013, 96 min
  • Úvod do Z-transformácie (28 min)
  • Z-transformácia (34 min)
  • Inverzná Z-transformácia (34 min)
• Prednáška 2: 27.02.2013, 100 min
  • Inverzná Z-transformácia 2 (13 min)
  • Z-transformácia a diferenčné rovnice (41 min)
  • Diskrétne prenosové funkcie (46 min)
• Prednáška 3: 28.02.2013, 85 min
  • Vstupno-výstupné diskrétne modely (13 min)
  • Stavové diskrétne modely (38 min)
  • Riešenie diskrétnych modelov (34 min)
• Prednáška 4: 14.03.2013, 90 min
  • Transformácia medzi s a z oblasťou (27 min)
  • Testy stability (37 min)
  • Ljapunovova stabilita (13 min)
  • Riaditeľnosť, pozorovateľnosť (13 min)
• Prednáška 5: 07.03.2017, 57 min
  • Stavová spätná väzba a pozorovač stavu diskrétnych systémov
  • Dopredné stavové riadenie
  • Stavová spätná väzba s integračnou činnosťou
• Prednáška 6: 21.03.2013, 85 min
  • Stavové riadenie a pozorovače stavu diskrétnych systémov (16 min)
  • Algebraická teória: riadenie s umiestnením pólov (36 min)
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (1DoF) (33 min)
• Prednáška 7: 04.04.2013, 94 min
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (1DoF - príklad) (28 min)
  • Algebraická teória: časovo optimálne regulátory (2DoF) (30 min)
  • Diskrétne PID regulátory (36 min)
• Prednáška 8: 15.02.2012, 97 min
  • Statická optimalizácia (75 min)
  • Funkcie, diferenciály, variácie (22 min)
• Prednáška 9: 15.02.2012, 148 min
  • Typy účelových funkcií (21 min)
  • Problém s pevným koncovým časom (50 min)
  • Problém s voľným koncovým časom (47 min)
  • Problémy s neznámymi parametrami (12 min)
  • Problém s voľným počiatočným časom a stavom (18 min)
• Prednáška 10: 01.03.2012, 126 min
  • Príklad - problém minimálnej vzdialenosti (22 min)
  • Spojitá LQ regulácia (36 min)
  • Spojité LQ sledovanie (28 min)
  • Pontrjaginov princíp minima (40 min)
• Prednáška 11: 08.03.2012, 141 min
  • Dynamické programovanie pre spojité systémy (56 min)
  • Dynamické programovanie pre diskrétne systémy (24 min)
  • Dynamické programovanie - diskrétna LQ regulácia (61 min)
• Prednáška 12: 15.03.2012, 128 min
  • Úvod k pozorovačom stavu (11 min)
  • Deterministický pozorovač stavu plného rádu (13 min)
  • Deterministický pozorovač redukovaného rádu (47 min)
  • Spojitý Kalmanov filter (57 min)
• Prednáška 13: 21.03.2012, 69 min
  • Diskrétny Kalmanov filter (69 min)
• Prednáška 14: 29.03.2012, 9 min
  • Dualita optimálneho riadenia a odhadu stavu (9 min)