Zieglerova-Nicholsova metóda syntézy regulátora s určením kritického zosilnenia

Úlohy na cvičenie - samostatná práca

  1. Zieglerovou-Nicholsovou metódou s určením kritického zosilenia nájdite regulátory typu PID pre riadenie chemického reaktora, ktorý ste identifikovali a riadili na 1. cvičení. Pri návrhu regulátora predpokladajte, že ste reaktor identifikovali ako systém 3. rádu s prenosom GS=Z/((Ts+1)3)*e-Ds, pričom parametre nájdete v tabuľke na konci zadania.
  2. S navrhnutými regulátormi simulujte riadenie reaktora. Na riadenie použite simulačnú schému z 1. cvičenia. Regulátory porovnajte na základe ukazovateľov kvality: času regulácie, trvalej regulačnej odchýlky, ISE a IAE a vyberte najlepší z nich.
  3. Vypracujte protokol.

Číslo študenta zosilnenie Z časová konštanta T dopravné oneskorenie D
1 -1273.1 5.42 0.64
2 -1268.3 5.02 0.52
3 -1270.2 4.98 0.54
4 -1272.5 5.11 0.56
5 -1267.9 5.31 0.55
6 -1271.9 5.18 0.61
7 -1272.1 5.21 0.58
8 -1267.4 5.23 0.61
9 -1272.9 4.99 0.63
10 -1269.1 5.31 0.59
11 -1271.1 4.97 0.53
12 -1269.6 5.38 0.63